WiiリモコンとArduinoでQuadcopterを飛ばす（３）：組み立て

【ご注意】
ここで紹介する方法を使って、周囲に人や建物がある場所で飛ばすのはお奨めしません。
Wiiリモコンのセンサ等はラジコンに用いることを想定されておらず、
操作不能に陥り想定外の場所に暴走したり墜落することがあります。
十分に安全な対策を取った上で実施してください。

３Dプリンタで個人的祭り開催中につき放置していましたが
Wiiリモコンでマルチコプターを飛ばす話の続きです。
前回までで材料の説明を大まかにしました。

早速組み立てていきますが、Quadcopter 本体の組み立てについては
他のサイトでも説明されていますのでさらっと流します。

組み立て

こんな部品たちを


フレーム組み立てて




ESC をバッテリーケーブルにはんだ付け。
フレームによってはカーボンファイバーボードに
はんだ付けできるようになっているものもあります。


フレームに回路パターンがプリントされて
いない場合は、こんな感じの ESC 用
ボードを使うと便利です。

なお、私は直接はんだ付けして
しまいましたが、途中にバナナコネクタを
入れて外せるようにした方が良いかもしれません。

んでもって MultiWii と一緒にフレームに搭載。
写真ではフレームの上に ESC を載せていますが、
配線が可能であればフレームの下側の方が安定するらしいです。


通常であればここでプロポの受信機を MultiWii に接続する訳ですが、
今回は受信機の代わりに Arduino UNO, USB Host Shield,
Bluetooth ドングルのセットを接続します。


配線は後ほど説明しますが、ひとまずフレーム上に何とかして
載せる場所を確保してください。

写真のようにカーボンボードの端にねじ止めしても良いですが、
片持ち梁状態になるため飛行時の振動でネジが緩みやすいです。


他の方法としては、このような
ナイロンスペーサーのネジを使って
MultiWii - Arduino UNO - USB Host Shield の
三階建てを作るのも良いと思います。

ただし、ナイロンスペーサーはホームセンター等でも
なかなか売っていません。
大抵は金属ネジで重すぎです。

また、裏表反対の状態で Quadcopter が墜落すると
USB Host Shield のピンソケットが折れる場合があります。

どんな載せ方をしても USB Host Shield が
最も危険にさらされますので、やるなら故障覚悟で。


次回は MultiWii にスケッチを書き込みます。
気が向いたら。