光を追いかける自動走行車：（１）準備

毎週、小学４年生（息子）にプログラミング教室を開いて９ヶ月。
ようやくそれらしいものが動きました。

光センサで周囲の明るさを調べて、明るい方に向かって走っていく自動走行車。
講義内容の振り返りを兼ねて少しずつ書いていきます。

作成の流れ

1. 材料を揃える（今回）
2. A/D変換とは？
3. コンバータからSPI通信で値を取得する
4. Raspberry PiのPWMで擬似アナログ出力する
5. モータドライバでモータ制御する
6. 光センサからの入力とモータ制御を連動させる

材料

Raspberry Piで学ぶ電子工作

教科書。
この本ではスマホから操作するラジコンの作り方が紹介されています。
その途中でA/D変換やモータ制御の話が出てくるので、分からなくなったらこれを参照しながら作りました。

Raspberry Pi 3 B+

Raspberry Pi2や3Bでも構いません。
Raspberry Pi Zero/Zero W はシングルコアなのでダメです。
Raspberry Pi Zero W でも動作しますが、VNCでデスクトップを表示しながらカメラを動かそうとするとかなり重くなってしまいます。

フォトレジスタ×２個

フォトレジスタというのは光センサのことです。
電子工作のスターターキットなどにもよく入っています。
車の左右の明るさを計測するので２個使います。

A/Dコンバータ：MCP3008

今回は8チャンネル10bitのA/Dコンバータを使いました。
amazonで探すと何故か１万円越えの異常な値付けになっていることがあるので要注意。
実際には２チャンネルあれば十分なので、手に入るもので構わないと思います。
見つからない場合は秋月電子で。

HiLetgo L9110S モータードライバ

ものすごく雑なつくりですが、激安のモータードライバ。
このドライバ１個でモーターを２チャンネル制御できるので、全体を小型化できます。

ダブルギヤボックス

左右独立で動くタミヤのギヤボックス。
モーターも同梱されているので、これ１つで色々遊べます。

キャタピラ

タミヤのキャタピラセット。
キャタピラの長さやホイールの配置を柔軟に変えられて便利。

ユニバーサルプレートセット

シャシーの代わり。
別にこれでなくてもかまぼこの板でもなんでも構いません。

その他、電池ボックス、モバイルバッテリー、ジャンパワイヤ多数。



今回はここまで。
気が向いたら続きを書きます。